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国内大型金属矿原料库区智能无人行车集群项目
金属矿原料库区智能无人行车集群
面向大型金属矿原料库区，在保留原有行车主体机械结构的基础上加装感知、定位、控制模块，配套库区三维料场系统与行车集群智能调度平台，为库区堆取料作业的少人化与物料数字化管理提供支撑。
国内大型金属矿原料库区作为选矿前端核心仓储单元，承担外来矿石来料接收、堆存、混匀、配料出库等关键工序。库区配置多台桥式抓斗行车，原有作业模式依靠行车司机在高空驾驶室现场操作。库区常年高粉尘，高空作业环境较差，司机长时间高强度作业易产生疲劳，操作稳定性存在波动。
人工作业模式存在诸多挑战：行车操作水平因人而异，抓斗放料、取料精度不稳定，堆料形态杂乱；库区物料依靠纸质台账手工记录，矿石批次、堆放位置、库存量信息滞后且误差较大，存在混料风险；多台行车在同一库区交叉作业时，存在碰撞、吊物干涉风险；库区缺少三维料场模型，较难清晰掌握料堆体积与料层分布；人工数据难以对接矿山 MES 生产执行系统，上层生产计划较难及时下发到库区作业环节，对选矿厂原料配比稳定性形成影响。客户目标：对现有行车进行智能化改造，实现多行车集群无人值守作业，打通库区物料数字化管理链路，提升配料稳定性，优化高空作业岗位。
司机需在高空驾驶室长时间高强度操作，库区常年高粉尘、高空作业环境较差，人员易疲劳，操作稳定性存在波动。
矿石批次、堆放位置、库存量依靠纸质台账手工记录，信息滞后且误差较大，存在混料风险，物料追溯困难。
多台行车在同一库区交叉作业，存在碰撞、吊物干涉风险；操作水平因人而异，抓斗放料、取料精度不稳定。
库区缺少三维料场模型，较难清晰掌握料堆体积与料层分布；人工数据难以对接矿山 MES，生产计划较难及时下发到作业环节。
中远通针对原料库区实施智能无人行车集群数字化改造项目，在保留原有行车主体机械结构的基础上，加装感知、定位、控制模块，配套库区三维料场系统与行车智能调度平台，实现库区堆取料作业的自动化运行。
方案为每台行车加装激光雷达、视觉相机、定位装置、激光防摇控制系统与多重区域防撞保护系统，实现大车、小车、起升机构的自动定位，抑制抓斗吊运摆动，保障抓斗自动对位与平稳抓取物料；同时设置多级安全防护逻辑，在靠近边界或设备干涉区域时自动减速、紧急停机。库区部署三维料场扫描系统，定期扫描料堆、重建料场三维模型，实时计算各区域料堆体积与料层分布，区分不同批次矿料。行车集群智能调度系统向上对接矿山 MES，自动接收来料入库、堆料、混匀、取料、配料出库任务，完成多行车任务拆解、路径规划与时序调度，避免作业路径冲突。
为每台行车加装激光雷达、视觉相机、定位装置、激光防摇控制系统与多重区域防撞保护系统，实现大车、小车、起升机构的自动定位，抑制抓斗吊运摆动；设置多级安全防护逻辑，靠近边界、设备干涉区域时自动减速、紧急停机。定位环节可配套中远通 ZYT-0010S型激光测距传感器 一类的测距装置。
部署库区三维料场扫描系统，定期扫描料堆、重建料场三维模型，实时计算各区域料堆体积与料层分布，区分不同批次矿料。扫描环节依托中远通 三维激光扫描器 完成料堆形貌数据采集。
建设行车集群智能调度系统，向上对接矿山 MES，自动接收来料入库、堆料、混匀、取料、配料出库任务；系统自动完成多行车任务拆解、路径规划与时序调度，避免作业路径冲突。方案整体与中远通 智能行车系统 同源，可结合库区工况做针对性配置。
一次无人作业任务的业务闭环
- 矿山 MES 下发来料入库、堆料、混匀、取料、配料出库等作业任务
- 集群调度系统拆解多台行车任务，完成路径规划与时序调度
- 行车依据定位与防摇控制自动对位，完成抓取、放料、堆存动作
- 三维料场系统同步更新料堆模型，计算体积与料层分布
- 作业结果与物料台账自动回传矿山 MES，供上层计划与绩效管理使用
以上为方案能力说明，图示行车数量、料堆数量与作业路径均为示意，具体配置需结合库区规模、行车参数与工况条件评估，以正式技术方案与合同约定为准。
优化现场作业模式，原有高空行车司机岗位调整为远程监控值守岗位，为降低人员长期在高空粉尘环境作业的风险提供条件；多重防撞、防摇安全机制，为降低行车碰撞、抓斗坠物等设备事故发生概率提供支撑。
无人行车可连续作业，作业过程较少受人员轮班、疲劳因素影响；智能调度优化作业路径，减少行车空跑等待，为提升库区整体吞吐能力提供条件；抓斗取放料精度趋于稳定，有助于改善矿石混匀效果，为下游选矿工序原料配比稳定提供支撑。
三维料场建模与全批次物料台账相结合，改善手工记账数据滞后、物料追溯困难的问题，为降低混料风险提供支撑。
库区作业数据双向对接矿山 MES 系统，生产计划自动下发、作业结果自动回传，补齐原料仓储环节数字化断点，为矿山全流程智能制造建设提供数据基础。
系统自动统计设备运行与作业数据，帮助管理人员掌握库区产能与设备健康状态，为生产管理提供数据参考。
A：方案在保留原有行车主体机械结构的基础上，加装激光雷达、视觉相机、定位装置、激光防摇控制系统与多重区域防撞保护系统等感知、定位、控制模块，配套库区三维料场系统与行车智能调度平台。改造范围与实施方式需结合行车现有型号、使用年限与库区工况评估后确定。
A：行车集群智能调度系统会自动完成多行车任务拆解、路径规划与时序调度，避免多台行车作业路径冲突；同时设置多级安全防护逻辑，在行车靠近边界或进入设备干涉区域时自动减速、紧急停机，为降低碰撞与吊物干涉风险提供支撑。
A：库区三维料场扫描系统定期扫描料堆，重建料场三维模型，实时计算各区域料堆体积与料层分布，并区分不同批次矿料。系统同步记录每一批矿石来源、品位、堆放位置、出入库时间与重量信息，形成完整物料追溯台账，为降低混料风险提供支撑。
A：系统向上对接矿山 MES，自动接收来料入库、堆料、混匀、取料、配料出库任务，作业结果与物料台账自动回传。库区设置远程集中监控室，操作人员可远程监控全部行车运行状态并支持一键接管；原有本地手动操控模式作为兜底保留，远程干预、自动、手动三种模式可切换，为系统安全可靠运行提供保障。
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